依据轴线外形的差别，轴可以分为曲轴和直轴两类。依据轴的承载状况，又可分为：①转轴，事情时既接受弯矩又接受扭矩，是机器中最罕见的轴，如种种加速器中的轴等。②心轴，用来支承转动零件只接受弯矩而不通报扭矩，有些心轴转动，如铁路车辆的轴等，有些心轴则不转动，如支承滑轮的轴等。③传动轴，次要用来通报扭矩而不接受弯矩，如起重机挪动机构中的长光轴、汽车的驱动轴等。